Sistema de Bibliotecas Universidad de Santander

Facultad Ingenierías - Ingeniería Electrónica Ingeniero Electrónico
Universitaria de Santander UDES
2003

En robótica, existen dos grupos generales de robots que abarcan toda clase de máquinas de éste tipo: Los robots industriales que realizan trabajos repetitivos y solucionan los problemas de las producciones en serie, y los robots especializados o de servicio que están encargados de hacer una función particular, asociada a una labor realizada por un ser humano en su vida cotidiana, como pueden ser tareas domesticas, en la oficina o experimentales como los espaciales o de exploracion.

Dadas sus características, TopoBot v 1.0 pertenece al grupo de robots de servicio, ya que utiliza elementos como sensores, motores rápidos y precisos, para hacer una función en especial, como es, el reconocimiento de objetos ortogonales en una área determinada.

TopoBot v 1.0, aparte de pertenecer al subconjunto de robots especiales o de servicio, se incluye en un selecto grupo llamado plataformas móviles. Las plataformas móviles se componen básicamente de una estructura móvil, que es la parte automatizada encargada de recopilar información de su entorno, y una parte de control (casi siempre un PC), que se encarga de procesar la información recogida. Estos dos elementos van siempre comunicados por transmisores inalámbricos o por medio de cables flexibles.

Basados en estos conceptos generales, se pretende elaborar una plataforma móvil, que se acople a los principios básicos de reconocimiento de objetos por sensores infrarrojos, una comunicación serial con un PC y una interfase amigable en donde el operario, el robot y el entorno interactúen de manera efectiva en la visualización de un espacio.

TopoBot v 1.0 también responde a la necesidad de implementar un proyecto de soporte didáctico para el laboratorio de Electrónica, que fomente la investigación en las áreas electivas del programa de Ingeniería Electrónica de la Corporación Universitaria de Santander.

Para una mejor comprensión de la estructura y funcionamiento de TopoBot v 1.0, los capítulos van subdivididos en las partes y sistemas fundamentales de ésta plataforma móvil:

En el primer capítulo se hace una pequeña reseña histórica de las plataformas móviles, haciendo que el lector asuma el concepto de éste tipo de robots y su énfasis en el reconocimiento de objetos y entornos.

El segundo capítulo describe todos los sistemas usados en el proyecto, dando conceptos concretos de cada uno de sus elementos como son los motores, sensores, microcontrolador como unidad central de control etc.

El tercer capítulo, hace énfasis en el hardware del robot y en el software de alto y bajo nivel, que finalmente se implementó en él. En el cuarto y último capítulo, llamado prueba piloto, se realizan dos pequeñas pruebas del comportamiento del robot frente a su entorno y los resultados que arroja con sus porcentajes de error.